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Ce ténor mène l'essentiel de sa carrière au service du prince-électeur palatin. On le retrouve néanmoins à Bologne en 1741 comme ultima parte d'Ezio de Jommelli, avec Babbi en Massimo, ainsi que Marianino, Santarelli et la Viscontina.

Il est le principal ténor de la cour de Mannheim à partir de 1745, malgré l'arrivée de Pietro Carnoli en 1753. En 1748, il est Titus dans La Clemenza di Tito de Grua avec son épouse Caterina comme seconda donna, Rosa Bleckmann comme première chanteuse et le castrat Mariano Lena. La même équipe donne Ifgenia de Jommelli. Sarselli participe sans doute aux productions d'opéra de Galuppi et Jommelli en 1753, et crée Teramene dans Il Figlio delle Selve pour l'inauguration du théâtre de Schwetzingen, de la plume d'Holzbauer. En 1758, il prend part à Nitteti du même auteur, dont il chante probablement la plupart des opéras donnés à la cour ; la prima donna est alors la grande Dorothea Wendling, pilier de la troupe hissée au premier rang. Elle crée le rôle titre de Sofonisba de Traetta, dans lequel Sarselli incarne Siface.
En 1752, Pietro Sarselli chante un pasticcio Antigono à Venise, au San Moisè, avec Rosa Tartaglini. En 1763, il est avec Mozart à Schwetzingen. Il reçoit une pension en 1767, date probable de son retrait complet ; cette pension lui est versée jusqu'en 1778, qui marque peut-être son décès ou plus probablement un simple élément comptable alors que la cour de Mannheim déménage pour Munich.

En 1746, Pietro et Caterina Sarselli ont une fille, Elisabeth Augusta. Celle-ci grandit dans un milieu idéal pour tout naturellement s'imposer comme une excellente chanteuse, d'abord aux côtés de son père puis d'Anton Raaff, avec Dorothea Wendling dont elle devient belle-sœur par alliance (chacune a épousé un frère Wendling). Sarselli exerce aussi des activités de maître de chant, et enseigne probablement à Franziska Danzi.