Rascarini est contralto, et fait partie des chanteurs qui profitent de l'émergence du genre opéra. Il naît à Reggio Emilia et débute comme chanteur à la chapelle locale de 1649 à 1658, année qui le voit passer dans l'effectif de San Petronio, à Bologne, sous la houlette du maestro Cazzatti. C'est aussi la première fois qu'il paraît sur scène, dans cette ville, à l'occasion du succès de Ziani Le Fortune di Rodope e di Damira, avec la diva Anna Felicita Chiusi ; il reprend son rôle de Nigrane à Bergame (1660) et Turin (1662).
Mais la capitale de l'opéra est Venise : c'est là qu'il est appelé dès 1659, et chante (sans doute Tolomeo) dans Antioco de Cavalli avec Cavagna, autre contralto qui sera un compagnon régulier. Courtisé par Legrenzi pour Ferrare, Rascarini séjourne à Gênes et de là se rend à Turin pour participer au grand ballet musical L’Unione per la peregrina Margherita reale e celeste, attribué à Michele Chapaty, pour célébrer des noces entre les maisons Farnese et Savoie. Carlo Emmanuele II fait de Rascarini son musicien de chambre, moins bien payé cependant que son collègue Cavagna.
Il n'en continue pas moins de fréquenter les scènes vénitiennes. On l'y retrouve dès 1661 avec la Manni dans La Pasife de Castrovillari et une reprise d'Eupatra de Cavalli. À Turin, il est plus que probable qu'il participe aux représentations de reprises de Cesti (Dori, Orontea) ou Cavalli (le fameux Giasone en 1663). En 1667, Cazzatti dédie un de ses motets à Rascarini (Acquiescite mortales) dans une anthologie rendant hommage à d'autres artistes. En 1666, retour dans la Sérénissime, pour deux opéras de Cesti dont la création de Tito. Deux autres productions suivent l'année suivante, notamment Alciade de Ziani, mais l'employeur turinois tape du poing sur la table pour faire rentrer au bercail Rascarini et Cavagna, qui obtempèrent pour chanter Il Trionfo d'amore de Carisio. D'autres villes font appel à Rascarini : Milan en 1670 pour une Ippolita écrite à six mains, dont celles de Ziani, et où brille la Botteghi. En 1677, c'est à Parme qu'on retrouve encore Rascarini, dans deux opéras d'Uccellini, notamment Il Giove d'Elide fulminato, avec la basse Clerici dans le rôle titre.
Sa carrière se termine hors des théâtres. On ne sait exactement quand il quitte le service de la cour de Turin, mais il demande à être admis dans la chapelle de San Prospero de sa ville natale, Reggio, en 1682, il y chante presque sans interruption (brève rupture entre 1685 et 1687). Rascarini est maestro di musica d'une église de Reggio avant d'occuper ce poste à San Prospero de 1705 à sa mort, survenue l'année suivante. Comme compositeur, Rascarini laisse quelques cantates inspirées du madrigal ancien, notamment un Reciproco amore inspiré de Monteverdi (disponible en CD).
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